此種腰鼓不同于古代“廣首而纖腹”的細腰鼓類樂器，而是一種中間粗、兩端稍細的筒狀鼓。木制鼓身，兩端蒙牛皮或騾馬皮。鼓身髹紅漆或黑漆。有的描繪紋飾。鼓身一側(cè)裝置兩個鼓環(huán)，環(huán)上系帶，將鼓斜掛于腰際，雙手各執(zhí)一棰敲擊。大腰鼓長40、鼓面直徑20厘米；小腰鼓長34、鼓面直徑15厘米。

腰鼓形制與花鼓相同而稍大，相傳是由花鼓發(fā)展而來。演奏與舞蹈動作緊密結(jié)合，稱為“腰鼓舞”。最初流行于陜北的安塞、橫山、米脂、子洲等地，以安塞、橫山最為普及。橫山《腰鼓舞》往往與集體大秧歌結(jié)合，其特點是步伐多變、花樣豐富，稱《腰鼓秧歌》。米脂《腰鼓》多由二至四人表演，突出個人技巧。

腰鼓奏法變化繁多，如“起點”、“止點”、“單點”、“花點”、“亂點”、“長點”、“流水”、“緊三錘”等。鼓點與動作結(jié)合的技法則有“鳳凰三點頭”、“老虎大洗臉”、“雷神鼓”、“蝴蝶飛”、“雞啄米”、“馬步大纏腰”等。民間腰鼓隊在喜慶節(jié)日里表演腰鼓舞，可多達數(shù)百人，往往分成兩個隊，具有競賽性質(zhì)，以增加歡騰熱烈的氣氛。延安魯迅藝術(shù)學(xué)院1943年曾譜曲配詞，創(chuàng)作《勝利腰鼓》（賀敬之詞、劉熾等曲）在舞臺上演出。